Образовался поселок в XVIII веке, во времена Екатерины II. По ее приказу в эти места отправляли дворцовых крестьян, поскольку здесь были обнаружены залежи угля. Среди леса была вырублена поляна и построены жилые бараки. Первоначалыю селение называлось Поселком работников шахты, позже его переименовали в Горняк.
Бабурин А. Запись со слов жителя п. г. т. Милославский Кулаковой Н. А. Запись сделана 15 января 1995 г.
По другой версии, поселок появился в конце 50-х годов, когда близ д. Арцыбашево начали разрабатывать угольные шахты.
Шатрова Н. Где дорогу гуси переходят важно. // Молодежный курьер. -1991.-27 августа
Поселок находится недалеко от угольной шахты. Название свое получил по занятию местных жителей.
Бабурин А. В., Никольский А. А Горняк. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - Рязань, 2001. - Вып. 1.-С. 49Бабурин А.В., Никольский А. А Горняк. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - 2-е изд, перераб. и доп. - Рязань, 2004.
НикольскийА. А. Горняк. // РЭ. - Рязань. 1999. - Т. 1.- С. 248
Адм.- территориальное деление. - Рязань, 1970 - С. 14
Денисьев С. Н. Милославский район. // Города и районы Ряз. обл. - Рязань, 1990. – С. 188