Название образовано по топонимической модели на -и(-ы). Ср.: с. Верхи, с. Поляны. Г. П. Смолицкая сближает топоним со словом заулок - «глухое, самое отдаленное место в деревне» и в связи с этим отмечает нахождение населенною пункта в самом отдаленном углу Рязанской области, на границе с Мордовией. Наиболее вероятной представляется его связь со словом заулок в значении «короткая улица». В этом случае наименование указывало на небольшую протяженность населенного пункта.
Никольский А. А Заулки. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - Рязань, 2001. -Вып. 1. - С. 82Никольский А. А Заулки. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - 2-е изд.. перераб. и доп. - Рязань, 2004.
Никольский А. А. Заулки. //РЭ. - Рязань, 2002. - Т. 3. - С. 241
Смолицкая Г. Топонимич. словарь. - М., 2002. -С. 119
Смолицкая Г. Топонимич. словарь. // Рус. речь. - 1995. -№ 5. - С. 91
Словарь русских народных говоров. -Л., 1976. - Вып. 11. - С. 130
Заулок - м. переулок, проулок; глухая улка, закоулок; тесная, пешая улка.
Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. -Т. 1. - С. 656.
Смотри «Улицы и порядки ряда сел и деревень Скопинского района».