В «Списках населенных мест Российской империи» за 1862 год деревня упоминается с двойным названием - Карцова (Нестерова).
Списки нас. мест Ряз. губ. - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 15
Название селения по фамилии землевладельца Карцева.
Журкин И., Катагощин Б. ГАРО Ф.Р - 5039, Оп. 1, Д. 455, Л. 30.