Географический термин «колено», обозначающий изгиб реки, и лег в основу названия селения. Коленцы расположены на изгибе реки Проня. Село известно с 1567 г., когда в нем было всего три двора.
Левошин Н. Н. ГАРО Ф. Р - 6713. Оп. 1. Д. 37, Л. 43Измайлова Е. Коленцы. // Старожиловские просторы. (Старожилово). -2003.-19 марта
Колено - резкий крутой изгиб реки, лука.
Мурзаев Э. Словарь народн. геогр. терминов. - М., 1984. - С. 284Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. - Т. 2. - С. 145
В карте радиоактивного загрязнения местности по Рязанской области за 1993 год село записано как Каленцы.
Карта Ряз. обл. - 1993.-Л. 8.