Название речка получила от кочевавшего на ней некогда татарского князя Кочура.

В атласе Рязанской области за 2002 год название реки записано как Кочуровка.

Атлас Рязанской области. – М., 2002. -Л. 122, 123

Кочур или Кочура - река. Кочу у некоторых татарских племен означает бурю, смерть. У нас «окочуриться» - умереть не по-христиански, постыдно, как скоту, собаке.

Макаров М. Добавок к заметкам о землях рязанских. - М., 1846. - С. 96.

Смотри д. Ур, Путятинский район.